增材制造与医疗领域之间的协同效应正在显着增长。从制作3D打印血管和植入物到制造药丸形式的药物，这些应用正在不断扩展，并引发医疗领域的变革。在整个过程中，苏黎世联邦理工学院经常出现值得注意的创新。例如，他们的研究人员此前已经推出了通过3D打印创建的皮肤，以及具有实时监控功能的精制鞋垫。
最近，这些研究人员在机器人领域取得了突破性进展，推出了“Faive Hand”，这是一种通过3D打印生产的肌腱控制机器人手。他们与马克斯·普朗克苏黎世联邦理工学院学习系统中心合作，旨在开发一种高度模仿人类属性的机械手。因此，Faive Hand 与人类的手非常相似，使其能够为我们执行日常任务，包括家务活。
3D打印的 Faive 手，带有肌腱和拇指关节
这种类人手因其流畅且不受限制的运动而引人注目，使其能够精确地执行复杂而熟练的活动。与基于模型的传统控制方法相比，科学家在这种情况下选择了强化学习(RL)。强化学习特别适合复杂且逼真的机器人配置，比如这个，它需要细致而精致的动作和属性。Faive Hand 是在软机器人实验室内构思的，通过3D打印制造并由伺服电机驱动。
弥合人与机器之间的差距
通过结合滚动接触接头，引入了无固定轴旋转的可能性。然而，这可能会在管理和可操作性方面带来挑战，这主要是由于其高自由度 (DoF) 设计的复杂性。为了解决这个问题，正在开发关节角度编码器，以提高转向操作期间的精度和控制。值得注意的是，手的模拟框架及其低级控制器通过强化学习 (RL) 训练促进命令的执行，展示了 IsaacGym 模拟器中成功的技能转移和功能。
目前，研究人员不断致力于增强手的功能和性能，从而为人机交互(MMI)的新前景铺平道路。
原标题：研究人员开发出3D打印的肌腱控制机器人手
